Z410是阿木实验室与苍穹四轴DIY结合科研入门学习的需要，专为无人机开发者打造的二次开发平台，适用于无人机及机器人专业的入门级科研开发和应用研究（Z410的Z代表Zero，即为初学者打造的一款从零开始学习的无人机/机器人开发学习产品）。

在2021年，我们将树莓派从3B+升级到树莓派4B，并优化了布线等。去年的硬件升级可以参考：

新品发布 | Z410升级树莓派4B机型终于和大家见面了！(qq.com)

2021年我们也增加了一些配套的学习课程：

1、Z410配套课程之Ardupilot飞控开发入门

2、树莓派机器视觉入门（一）

我们希望通过它来引导大家从入门到了解并熟悉现在优秀的开源项目ArduPilot/DroneKit/ROS，以及优秀的开源硬件pixhawk。在此基础上结合自己的研究项目，开发丰富的无人机应用。

2022款Z410又有新的功能和亮点与大家见面了。希望对大家的开发与学习带来更多便捷。让我们看一下本次升级具体有哪些改变：

一、新增扩展4G图数传功能

有同学反映，2021款Z410-4B树莓派无人机由于使用WIFI信号传输视频和遥测与电脑端地面站通讯，距离不能太远，因为树莓派WIFI功率有限。2022款Z410可扩展4G模块，通过4G网络实现高清图传和数传的功能。从而实现超远程控制。

二、新增VNC Server功能，便于用户通过VNC Viewer连接树莓派

VNC是一款使用RFB协定的屏幕画面分享及远程操作的软件。使用VNC可以远程登录树莓派，并看到图像化界面。学习Opencv视觉课程可以使用VNC远程连接树莓派。windows端的下载链接：https://www.realvnc.com/en/connect/download/viewer/

三、新增丰富的基础例程与demo

●集成OpenCV入门的基础例程，如：图像的基础操作、图像间的算数运算、性能检测及优化、颜色空间、图像几何变换、灰度变换和图像平滑；

●集成基于OpenCV颜色感知与追踪例程；

●基于OpenCV视觉课程的实践例程；

●基于Aruco二维码视觉引导降落。

四、新增T265开机自启的设置教程

Z410-4B机型以往使用T265双目相机作为室内定位的时候，需要等树莓派启动后运行相应的python脚本才能启动。在大家熟悉了T265启动流程之后，我们可以参考如下教程设置，让树莓派启动后自动启动T265的脚本，简化操作，提高效率。（注：为保证用户可以自己熟悉T265启动流程，开机自启功能产品出厂时不做设置，由用户后期按照以下教程自行配置）

教程链接：https://mp.weixin.qq.com/s/P3NB2fLlh-elihyN8PtUWg

五、GPS定位与T265定位之间快速切换

在第四个新增功能的基础上，我们可以进一步优化操作。之前在室外飞行我们使用GPS定位，室内飞行使用T265视觉定位，飞行场景来回切换，需要反复修改飞控的定位源参数，是比较繁琐且容易出错的事情。参考我们提供的教程，可以使用遥控器上的一个2档开关，在GPS与T265之间快速切换。

六、配套的仿真镜像

机器人操作系统学习、开发与测试过程中，会遇到诸多问题，比如:

●硬件价格超过预算了，买不起；

●机器人与之交互的外界环境具有多样性，如何实现复杂的环境设计？

●测试时，直接将未经验证的程序部署到实体机器人运行，安全吗？

这个时候仿真就显得尤为重要了。

仿真在机器人系统研发过程中占有举足轻重的地位，在研发与测试中相对于实体机器人的实现，它有如下几点显著优势：

●低成本:当前机器人成本居高不下，动辄上万，仿真可以大大降低成本，减小风险；

●高效:搭建的环境更为多样且灵活，可以提高测试效率以及测试覆盖率；

●高安全性:仿真环境下，无需考虑耗损问题。

仿真有着如此重要的作用，我们自然是为用户提供了仿真镜像的。

此仿真镜像是基于VMware WorkStation16制作的，用户只需根据阿木实验室提供的链接（往期Z410仿真镜像的链接：https://mp.weixin.qq.com/s/7pZqlVE5JGc48ckZJdZMZA）下载对应文件，并参照安装手册安装即可。

其主要特点有：

（1）基于Ubuntu18.04操作系统；

（2）内置ArduPilot Copter-4.1.0源码及其完整子模块，并集成了编译源码需要的交叉编译链，用户可直接对源码进行编译并上传到飞控；

（3）集成了ArduPilot SITL（2D软件在环仿真）系统；

（4）集成了基于Gazebo9的3D软件在环仿真系统；

（5）集成了开源的计算机视觉和机器学习软件库OpenCV3主模块及其子模块；

（6）集成地面站软件QGroundControl；

（7）集成Dronekit-Python。（DroneKit-Python是一个用于控制无人机的Python库。DroneKit提供了用于控制无人机的API，其代码独立于飞控，单独运行在PC端、机载电脑（Companion Computer）或其他设备之上，通过串口或无线的方式经MAVLink协议与飞控板通信）。

参考Z410开发配套课程《ArduPilot飞控开发入门》和《树莓派机器视觉入门》，可直接在镜像中完成对应例程的开发。

2022款Z410不同配置功能对比

建议使用场景与开发/学习方向

教程资料丰富—助力开发/学习

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